Los manipuladores robóticos se han utilizado ampliamente en muchas áreas; cuando el brazo robótico realiza posicionamiento, un controlador tradicional (por ejemplo, un controlador proporcional-integral-derivativo, PID) tiene el problema de no poder compensar las variaciones de carga útil. Cuando el efector final del brazo robótico agarra diferentes masas de carga útil, como requieren la mayoría de las aplicaciones, la salida del movimiento de las articulaciones variará bajo diferentes masas de carga útil, lo que disminuirá la precisión de posicionamiento del efector final del sistema de brazo robótico. Basado en la técnica de control adaptativo de referencia de modelo, se puede resolver el efecto de variación de carga útil, mejorando así la precisión de posicionamiento. Este artículo estudia los efectos de la carga útil en la precisión del movimiento de las articulaciones de mecanismos mecánicos en serie.