La industria de la construcción enfrenta desafíos significativos debido a la naturaleza físicamente exigente y peligrosa de tareas como el llenado manual de juntas de expansión con mastique. La automatización del llenado de mastique presenta dificultades adicionales debido a la variabilidad de la densidad del mastique con la temperatura, lo que crea un entorno en constante cambio que requiere estrategias de control adaptativas para garantizar una calidad de aplicación consistente. Este estudio piloto se centra en probar un nuevo enfoque de colaboración humano-robot para automatizar la aplicación de mastique en juntas de expansión de concreto. El sistema aprende la tarea a partir de demostraciones realizadas por operadores de construcción expertos que teleoperan el robot. Este estudio evalúa la usabilidad, eficiencia y adopción de la asistencia robótica en tareas de llenado de juntas en comparación con los métodos manuales tradicionales. El estudio analiza el tiempo de ejecución y las mediciones de calidad de las juntas, el análisis de señales psicofisiológicas y la retroalimentación de los usuarios después de la tarea. Este enfoque de múltiples fuentes permite una evaluación integral del rendimiento de la tarea y tanto evaluaciones objetivas como subjetivas de la aceptación de la tecnología. Los hallazgos subrayan la efectividad de los sistemas automatizados para mejorar la seguridad y la productividad en los sitios de construcción, al tiempo que identifican áreas clave para la mejora tecnológica.