Se estudian en este artículo los problemas de modelado, optimización y rigidez para varios tipos de manipuladores robóticos paralelos de tres grados de libertad, es decir, tipos de movimiento 3-DOF puramente translacional, 3-DOF puramente rotacional y 3-DOF de movimiento mixto. En primer lugar, se determinan la cinemática y el jacobiano de los manipuladores robóticos a través de diferentes enfoques; en segundo lugar, se presentan los modelos de funciones objetivo y se ilustran y analizan en detalle los problemas de optimización asociados y el efecto de los parámetros geométricos en las funciones objetivo para los mecanismos robóticos. A través de la utilización de varios enfoques de optimización multiobjetivo, manifestamos un proceso y enfoque general para la optimización multiobjetivo de sistemas robóticos. Finalmente, se presenta la correlación entre diferentes modelos de rigidez. Los resultados indican que el modelo de cumplimiento cinetostático es el más cercano al modelo de rigidez tradicional.