Para resolver la mala coordinación entre el exoesqueleto y la pierna humana, este artículo analizó las características espaciotemporales del movimiento de las extremidades inferiores utilizando la recolección de datos de experimentos de marcha humana. De acuerdo con los mecanismos de macro y micro movimiento de la articulación de la rodilla, se propusieron seis configuraciones de exoesqueletos de rodilla. Combinado con el análisis de las características de la marcha, se establecieron y verificaron modelos matemáticos para la cinemática y dinámica de las extremidades inferiores mediante simulación numérica. Utilizando experimentos de simulación de acoplamiento humano-máquina, se simularon diferentes dispositivos de exoesqueleto de rodilla para su uso, y se seleccionó una configuración del mecanismo del exoesqueleto compatible con el movimiento de la rodilla humana, lo que mejoró la adaptabilidad y coordinación humano-máquina. Este estudio proporciona un nuevo método para estudiar exoesqueletos de rodilla adaptativos.