La rápida urbanización ha intensificado los desafíos del transporte de carga, particularmente en la entrega de última milla (LM), lo que ha llevado a un aumento de costos y externalidades ambientales. Los vehículos autónomos (AV) han surgido como una innovación prometedora para abordar estos problemas. Mientras que gran parte de la literatura existente enfatiza perspectivas comerciales y operativas, este estudio se centra en la aceptación de los AV desde el punto de vista de los e-consumidores, individuos que realizan compras a través de plataformas digitales, en un contexto de mercado emergente. Basado en una Teoría Unificada de Aceptación y Uso de Tecnología 2 (UTAUT2) ampliada, que es especialmente adecuada para la investigación sobre la adopción de tecnología centrada en el consumidor, este estudio incorpora cinco constructos adaptados a la adopción de AV. Se aplicó Modelado de Ecuaciones Estructurales (SEM) a los datos de una encuesta recopilados de 304 e-consumidores en el noreste de Brasil. Los hallazgos revelan que la expectativa de rendimiento, la motivación hedónica y la conciencia ambiental ejercen efectos positivos significativos en la aceptación y la intención de usar AV para la entrega de LM. La influencia social muestra un impacto más débil, pero aún positivo. Es importante destacar que la sensibilidad al precio exhibe un efecto mínimo, lo que sugiere que, aunque los consumidores son generalmente conscientes de los costos, el valor percibido puede superar las preocupaciones sobre el precio en las primeras etapas de adopción. Estos resultados ofrecen valiosos conocimientos para los responsables de políticas y proveedores de logística que buscan implementar soluciones de AV orientadas al consumidor y rentables en la entrega de LM, particularmente en economías emergentes. Los hallazgos enfatizan la necesidad de estrategias que resalten los beneficios prácticos, emocionales y ambientales de los AV para fomentar la aceptación en el mercado.