La recogida de objetos es un problema desafiante que implica el uso de un manipulador robótico para retirar, uno por uno, un conjunto de objetos apilados al azar en un contenedor. Con el fin de proporcionar datos de referencia para evaluar sistemas de percepción heurísticos o de aprendizaje automático, este documento propone utilizar simulaciones para crear entornos de recogida de objetos en los que un método de generación procedural construye tubos entrelazados que pueden tener curvaturas a lo largo de su longitud. La salida de la simulación es una nube de puntos anotada, generada por una cámara de profundidad 3D virtual, en la que los tubos se asignan con colores únicos. Se propone una métrica general basada en el micro-recall para comparar la precisión de las anotaciones de la nube de puntos con la verdad fundamental. Los datos sintéticos son representativos de un escáner 3D de alta calidad, dado que el rendimiento de un sistema de modelado de tubos al recibir 640 nubes de puntos simuladas fue similar a los resultados obtenidos con datos de sensores reales. Por lo tanto, la simulación es una técnica prometedora para la evaluación automatizada de soluciones para tareas de recogida de objetos.