El control cinemático de manipuladores seriales redundantes se ha llevado a cabo durante el último medio siglo, basado principalmente en una formulación de velocidad inversa generalizada que se sabe que tiene deficiencias matemáticas. Se emplea un mapeo de configuración cinemática inversa recientemente desarrollado en una formulación de variedad diferenciable del espacio de configuración operacional para el control cinemático de manipuladores redundantes con evitación de obstáculos. Esta formulación demuestra resolver las deficiencias de la formulación de velocidad inversa generalizada, especialmente para manipuladores de alto grado de redundancia. Se lleva a cabo el seguimiento de una trayectoria de salida especificada mientras se evitan obstáculos para manipuladores de cuatro y veinte grados de redundancia, para demostrar la efectividad del enfoque de variedad diferenciable en aplicaciones con un alto grado de redundancia y para mostrar que, de hecho, resuelve las deficiencias de la formulación convencional de velocidad inversa generalizada en aplicaciones desafiantes.