En este trabajo, hemos presentado un agarre encapsulador suave para agarres delicados. Esto fue posible gracias a una serie de patrones de origami suaves, como el patrón Yoshimura, que se imprimió directamente en tela. El agarre propuesto cuenta con un cuerpo deformable que permite una interacción segura con su entorno, agarres suaves de objetos delicados y frágiles, y estructuras encapsuladas que permiten un cierre no invasivo. El agarre fue fabricado mediante una impresión 3D directa de materiales suaves sobre tela. Esto permitió el ajuste de la rigidez de los componentes del agarre y un proceso de fabricación simple. Evaluamos el rendimiento de agarre del agarre propuesto con varios objetos delicados y ultra suaves. Se concluyó que el agarre propuesto podría manipular objetos delicados, desde frutas hasta medusas de silicona y, por lo tanto, tiene un considerable potencial para su uso como agarres encapsuladores suaves mejorados en los campos de la agricultura y la ingeniería.