Los manipuladores robóticos inevitablemente experimentan el impacto de incertidumbres y errores, como tolerancias dimensionales y holguras en las juntas. Por lo tanto, este artículo propone un método novedoso basado en un enfoque de intervalos para evaluar la fiabilidad cinemática de los manipuladores. La fiabilidad cinemática cuantifica la probabilidad de errores de posicionamiento que caen dentro de los límites permitidos. Como resultado, la fiabilidad evalúa la probabilidad de que el error del efector final en el intervalo producido por las tolerancias dimensionales supere una tasa aceptable. El índice de fiabilidad propuesto se basa en el error del intervalo que transmite un enfoque alternativo a los métodos de fiabilidad cinemática basados en marcos probabilísticos reportados en la literatura. Los resultados numéricos obtenidos demuestran la viabilidad de la metodología propuesta al evaluar la fiabilidad de un manipulador serial sometido a holguras en las juntas y un manipulador paralelo con tolerancias dimensionales.