Este trabajo presenta un nuevo filtro recursivo para la estimación conjunta de fallo y estado de un sistema discreto lineal variable en el tiempo en presencia de perturbaciones desconocidas. El método se basa en el supuesto de que no se dispone de conocimiento previo sobre la evolución dinámica del fallo y la perturbación. Como el fallo afecta tanto al estado como a la salida, pero la perturbación afecta sólo al sistema de estado. Inicialmente, estudiamos el caso particular en el que la matriz de alimentación directa del fallo tiene rango completo. En el segundo caso, proponemos una extensión del caso anterior considerando la matriz de alimentación directa del fallo con un rango arbitrario. El filtro resultante es óptimo en el sentido del criterio de mínima varianza insesgada (UMV). Se presenta un ejemplo numérico para ilustrar el método propuesto.