Para un entero positivo dado , el problema de formación de -círculos pide a un conjunto de robots autónomos y asíncronos que formen círculos disjuntos teniendo robots en ubicaciones distintas, centrados en un conjunto de puntos fijos en el plano euclidiano. Los robots son idénticos, anónimos, olvidadizos y operan en ciclos de Mirar-Calcular-Mover. Este documento estudia el problema de formación de -círculos y su relación con el problema de -epf, una versión generalizada del problema de formación de patrones incrustados, que pide exactamente a robots que alcancen y permanezcan en cada punto fijo. Primero, se estudia el problema de formación de -círculos en un entorno donde los robots tienen un acuerdo sobre la dirección común y la orientación de uno de los ejes. Se han caracterizado todas las configuraciones y los valores de , para los cuales el problema de formación de -círculos es determinísticamente insoluble en este entorno. Para las configuraciones restantes y los valores de , se ha propuesto un algoritmo distribuido determinista para resolver el problema. Se ha demostrado que para las configuraciones iniciales con posiciones de robots distintas, si el problema de formación de -círculos es determinísticamente soluble, entonces el problema de -epf también es determinísticamente soluble. Se ha demostrado que modificando el algoritmo propuesto, el problema de -epf se puede resolver de manera determinista.