Este artículo está dedicado a los agarres suaves, herramientas robóticas con un amplio campo de aplicación en diversas actividades donde se requiere un movimiento de agarre preciso y delicado, como tareas de manipulación rutinarias con objetos frágiles, operaciones en entornos desconocidos o peligrosos, y manipulación de objetos de forma desconocida, así como la exploración de las profundidades del mar o la cosecha de verduras en la agricultura. El objetivo principal de este artículo es revisar y sistematizar las ideas principales y los logros de los agarres suaves publicados desde 2015 hasta 2024. El artículo proporciona un análisis estadístico de la investigación realizada y los avances sistematizados de los agarres suaves según su principio de funcionamiento, fuerzas y efectos que permiten su operación, y las propiedades de los objetos de manipulación potenciales. También se discuten los agarres inspirados en la naturaleza, ya que las soluciones más exitosas se basan en ideas derivadas de la naturaleza. Este estudio analiza los últimos logros de los agarres suaves y sus diversas aplicaciones, y presenta una distribución única de los agarres suaves según el principio físico de las fuerzas que actúan sobre ellos, según el tamaño del objeto a agarrar y según las realizaciones tecnológicas. Los resultados de este análisis pueden ser útiles para los usuarios prácticos de agarres que buscan mejorar su lugar de trabajo y encontrar soluciones de diseño óptimas, para los fabricantes o desarrolladores de agarres, o para los científicos de materiales que buscan aplicaciones para sus productos.