Introducimos un grafo cinemático en este artículo. Un grafo cinemático resulta de estructurar los datos obtenidos del método de muestreo para algoritmos de planificación de movimiento basados en muestreo en robótica, con la motivación de adaptar el método al problema de posicionamiento de manipuladores robóticos. El término grafo cinemático enfatiza el hecho de que cualquier camino computado por algoritmos de planificación de movimiento basados en muestreo utilizando un grafo cinemático está garantizado que corresponde a un movimiento factible para el posicionamiento del manipulador robótico. Proponemos métodos para combinar la información de los espacios de configuración y de tarea de los manipuladores robóticos para agrupar las muestras. El grafo cinemático es el resultado de este agrupamiento sistemático y una enorme reducción en el tamaño del problema. Por lo tanto, utilizando un grafo cinemático, es posible emplear de manera efectiva algoritmos de planificación de movimiento basados en muestreo para manipuladores robóticos, donde el problema se define en dimensiones más altas que aquellas para las cuales se desarrollaron estos algoritmos. También se abordan otras barreras que obstaculizaban la utilización adecuada de tales algoritmos para manipuladores robóticos con brazos articulados, como la no inyectividad de la función cinemática directa, en la estructura del grafo cinemático.