Este documento es una extensión de nuestro trabajo anterior sobre una mano robótica antropomórfica modular con mejoras suaves que se centra en manipulaciones de objetos basadas en agarre de pinza y succión simultáneas. La estructura base es una mano robótica impulsada por tendones que comprende cinco dedos y una palma. Cada dedo consta de dos enlaces rígidos cubiertos con mejoras suaves. Las mejoras suaves son como la piel y los tejidos de la mano robótica. La punta del dedo está equipada con un módulo de succión que puede ser activado regulando la presión negativa en las capas suaves. Mientras que nuestro trabajo anterior trató sobre la lógica detrás y la estructura del diseño modular con análisis cinemático, este documento se centra en analizar dos capacidades específicas del gripper: el agarre de pinza y la modalidad de succión. Los experimentos validan que el gripper propuesto junto con las capas de mejora suave es capaz de realizar tareas delicadas de manipulación basadas en succión con un solo dedo y tareas de agarre de pinza con dos dedos.