Este estudio examina los factores sociales que influyen en la aceptación de los autobuses autónomos, centrándose en los beneficios percibidos, la seguridad y la comodidad. También explora si estos factores difieren entre los residentes de ciudades con distintos tamaños y soluciones de movilidad urbana. Se realizó una encuesta en tres ciudades polacas, recopilando datos de 1160 encuestados. Se utilizó el Modelado de Ecuaciones Estructurales (SEM) para analizar las relaciones entre los beneficios percibidos, la seguridad, la comodidad y las futuras intenciones de utilizar autobuses autónomos. Los resultados indican que la seguridad y la comodidad influyen positivamente en las futuras intenciones de utilizar autobuses autónomos. Sin embargo, el efecto de los beneficios percibidos varía entre ciudades, lo que sugiere que las condiciones de movilidad urbana configuran la aceptación pública. El estudio se centra en las ciudades polacas, lo que puede limitar la generalización. Las investigaciones futuras deberían examinar otros contextos geográficos. Los hallazgos proporcionan información a los responsables políticos y a los fabricantes sobre cómo mejorar la confianza pública y promover la adopción de autobuses autónomos. Mejorar la conciencia pública y abordar las preocupaciones de seguridad puede aumentar la aceptación social de la movilidad autónoma. El estudio evalúa de forma única cómo las características de la ciudad influyen en la aceptación social de los autobuses autónomos.