Este trabajo presenta una revisión exhaustiva de los sistemas de comunicación vehicular, fundamentales para la integración de sistemas autónomos en las ciudades inteligentes. A medida que los vehículos y robots móviles adquieren mayor autonomía, aumenta la necesidad de comunicación eficiente entre vehículos, peatones y elementos de infraestructura para garantizar seguridad y coordinación en entornos altamente dinámicos. El artículo destaca que, aunque un sistema autónomo puede operar en entornos estáticos mediante navegación y evitación de obstáculos, la presencia de múltiples agentes requiere toma de decisiones colaborativa, localización precisa y comunicación confiable. Para ello, se emplean sensores avanzados, estándares de comunicación vehicular (como V2V, V2I y V2X), dispositivos especializados y métodos de inteligencia artificial basados en fusión de sensores y aprendizaje automático. La revisión identifica brechas en interoperabilidad, robustez y manejo de datos, y plantea la necesidad de mejorar estas tecnologías para desarrollar sistemas de comunicación vehicular más seguros, escalables y adaptados a la movilidad del futuro.