La dificultad de añadir excitación externa y la recolección de datos asincrónica de la operación del robot industrial limitaron la identificación de parámetros en línea de los robots industriales. En este sentido, este estudio propone un método de identificación que solo utiliza la amplitud de la función de respuesta en frecuencia (FRF) del sistema para identificar la rigidez torsional de las juntas del robot y los parámetros dinámicos. La función de criterio de error muestra que este método es factible y comparable a la aplicación de la respuesta en frecuencia completa para la identificación. Se utiliza el algoritmo de Levenberg-Marquardt (L-M) para encontrar el valor óptimo global de la función de criterio de error. Además, se propone un método de excitación operativa para excitar el sistema. El perfil de velocidad se establece como una onda triangular para excitar el sistema utilizando torques electromagnéticos de onda rectangular. Los resultados de la simulación muestran que utilizar la amplitud de la FRF para identificar parámetros se aplica a datos asincrónicos. Los experimentos en un banco de pruebas de brazo articulado de un grado de libertad muestran que el método de excitación del movimiento es efectivo, y tanto la rigidez como la inercia son identificables.