La dimensionamiento de máquinas de propósito general, como los manipuladores, implica la solución de una serie de cuestiones preliminares. La determinación de cargas externas de referencia y la identificación de configuraciones de la máquina que proporcionan la carga interna máxima para cada componente son dos de estas cuestiones. Estos dos problemas se abordan comúnmente a través de procedimientos de prueba y error basados en modelado dinámico, que se implementan con el apoyo de software de simulación, ya que los análisis estáticos se consideran comúnmente inadecuados para resolverlos. A pesar de esto, aquí se presenta una técnica basada en coeficientes de influencia y análisis estáticos que los resuelve. Dicha técnica también es capaz de prever y justificar problemas dinámicos (es decir, posibles vibraciones, etc.) que podrían afectar gravemente el comportamiento de la máquina. La efectividad de la técnica propuesta se demuestra al implementarla en un manipulador paralelo 3T1R. El método de diseño presentado es general y aplicable a cualquier tipo de manipulador o mecanismo no sobredimensionado.