Este estudio tiene como objetivo investigar los efectos del grado de libertad (DOF) y el peso del exoesqueleto de la mano (HE) en la función de movilidad de las articulaciones de la mano (facilidad de movimiento, rango de movimiento) en actividades de uso fino de la mano. Se construyó un prototipo pasivo de HE de tres dígitos para adaptarse a cada uno de los 12 participantes. Se probaron dos configuraciones de DOF (tres DOF, dos DOF), dos niveles de peso de los dígitos (70 g, 140 g) y condiciones de mano desnuda. Se realizaron una tarea de productividad (realizada con la Prueba Estandarizada de Nueve Clavos) y tareas de movimiento, ambas realizando el pellizco de punta y el pellizco en trípode, para medir el tiempo de finalización de la tarea y el rango de movimiento (ROM) de las articulaciones de los dígitos, respectivamente, utilizando un sistema de captura de movimiento. También se midió la calificación de facilidad percibida. Los resultados mostraron que la reducción de DOF y la adición de peso causaron un aumento significativo en el tiempo de finalización de la tarea y una disminución en la calificación (< 0.05). Mientras tanto, la reducción de DOF aumentó la reducción del ROM de las articulaciones interfalángicas proximales; sin embargo, la adición de peso causó una corrección de la reducción del ROM de varias articulaciones (< 0.05) en el pellizco en trípode. En conclusión, usar un HE reduce la movilidad de las articulaciones de la mano, especialmente en DOF más bajos. Sin embargo, una cierta adición de peso puede mejorar la movilidad articular en términos del rango de movimiento de los dedos.