La Inteligencia de Enjambre (IE) representa un cambio de paradigma en la inteligencia artificial, aprovechando el comportamiento colectivo de sistemas descentralizados y autoorganizados para resolver problemas complejos. Este estudio proporciona una revisión exhaustiva de la IE, centrándose en su aplicación a sistemas multi-robot. Exploramos conceptos fundamentales, diversos algoritmos de IE y sus implementaciones prácticas al sintetizar información de varias fuentes reputadas. La revisión destaca cómo los principios derivados de enjambres naturales, como los de hormigas, abejas y aves, pueden ser aprovechados para mejorar la eficiencia, robustez y escalabilidad de los sistemas multi-robot. Exploramos avances clave, desafíos en curso y posibles direcciones futuras. A través de este extenso examen, nuestro objetivo es proporcionar una comprensión fundamental y una taxonomía detallada de la investigación en IE, allanando el camino para una mayor innovación y desarrollo en contextos teóricos y aplicados.