El paradigma del Internet de las Cosas prevé la interoperación entre objetos, personas y su entorno. En la última década, la difusión de soluciones basadas en IoT ha sido respaldada en varios dominios y escenarios por la academia, la industria y organizaciones de establecimiento de estándares. La amplia variedad de aplicaciones y la necesidad de un mayor nivel de autonomía e interacción con el entorno han llevado recientemente al surgimiento del Internet de las Cosas Robóticas (IoRT), donde los objetos inteligentes se convierten en sistemas robóticos autónomos. Como se menciona en la literatura reciente, muchas de las soluciones propuestas en el campo del IoT deben enfrentar desafíos similares en cuanto a la gestión de recursos, la interoperación entre objetos y la interacción con usuarios y el entorno. Dado esto, el concepto del patrón IoT ha sido introducido recientemente. En ingeniería de software, un patrón se define como una solución general que puede aplicarse a una clase de problemas comunes. Es una plantilla que sugiere una solución para el mismo problema que ocurre en diferentes contextos. De manera similar, un patrón IoT proporciona una guía para diseñar una solución IoT con la diferencia de que el software no es el único elemento involucrado. Partiendo de esta idea, proponemos el novedoso concepto del patrón IoRT. Según el conocimiento de los autores, este es el primer intento de autoría de patrones en el contexto del Internet de las Cosas Robóticas. Nos enfocamos en la identificación de patrones abstraiendo ejemplos también en el escenario de Vida Asistida en el Hogar (AAL). También se presenta y discute un estudio de caso que proporciona una implementación de los patrones propuestos en el contexto de AAL.