Al abordar los desafíos técnicos de lograr un seguimiento preciso de la fuerza durante el proceso de pulido local de los robots pulidores, es esencial controlar el estado de contacto entre el robot y la superficie de la pieza de trabajo. Con este fin, se diseña una estrategia de planificación de movimiento de contacto basada en sistemas dinámicos para generar rutas de trayectoria durante el pulido local. La simulación de la trayectoria del sistema dinámico de modulación local se logra mediante el empleo del algoritmo de regresión de vectores de soporte (SVR) con un núcleo gaussiano, facilitando el proceso de aprendizaje. La viabilidad y estabilidad de la planificación de rutas locales se valida utilizando el sistema dinámico de modulación local. Para mantener una fuerza de contacto constante entre el robot pulidor de extremo y la pieza de trabajo, se utiliza una estrategia de control de impedancia adaptativa integral, lo que permite el control compliant del robot. Posteriormente, se construye un sistema experimental para el robot pulidor con el fin de verificar la efectividad del sistema de planificación de movimiento. Los resultados experimentales demuestran que el enfoque de planificación de movimiento propuesto es aplicable en procesos de pulido prácticos, asegurando un contacto suave y manteniendo la fuerza de contacto deseada al escanear superficies no lineales, y así mostrando estabilidad y practicidad.