Este artículo discute los desafíos en la prevención del daño de la pieza de trabajo debido a impactos en sistemas de carga electro-hidráulicos, especialmente en entornos desconocidos. Proponemos una estrategia innovadora de control de cumplimiento, que sincroniza un actuador elástico en serie con control de impedancia para mitigar significativamente las fuerzas de impacto entre el mecanismo y las piezas de trabajo de prueba. El controlador consta de dos bucles: un bucle interno y un bucle externo. El bucle interno integra un bucle de posición utilizando un observador de función de base radial dentro de un marco de control de backstepping, contrarrestando efectivamente la dinámica no lineal de los actuadores hidráulicos y garantizando un seguimiento preciso de la trayectoria. El bucle externo avanza el control de impedancia tradicional modificando de forma adaptativa el coeficiente de amortiguamiento, lo que resulta en una ley de control de amortiguamiento sencilla y fácil de implementar. Para los parámetros del entorno desconocidos, nuestro sistema emplea una ley de estimación de parámetros para estimar la rigidez ambiental desconocida y los parámetros de posición. La efectividad de esta estrategia ha sido verificada a través de simulaciones comparativas con el control de impedancia tradicional, lo que indica que el método propuesto no solo puede reducir efectivamente el impacto de contacto en entornos desconocidos, mejorar la velocidad de respuesta y reducir el sobrepaso, sino también mejorar la precisión en estado estacionario. Proporcionamos un esquema de control viable para sistemas similares para garantizar una operación precisa y segura.