El método ROI-RK es un método de localización y seguimiento de aguja de biopsia. Trabajos de investigación previos han demostrado que tiene un rendimiento robusto en diferentes series de volúmenes 3D simulados de ultrasonido. Desafortunadamente, en situaciones reales, debido al fuerte ruido de moteado de la imagen de ultrasonido y a las diferentes propiedades ecogénicas de los tejidos, los volúmenes reales de ultrasonido 3D tienen un fondo más complejo que las imágenes simuladas utilizadas anteriormente. En este artículo, para adaptar el método ROI-RK en volúmenes reales de ultrasonido 3D, se añade un cálculo de mejora de filtro de línea solo en la ROI para aumentar el contraste entre la aguja y el tejido de fondo, disminuyendo el fenómeno de expansión de la aguja de biopsia debido a la reverberación del ultrasonido en la aguja. Para hacer el método ROI-RK más estable, también se implementa un sistema de autocorrección. Se han adquirido datos reales en