La manipulación de objetos desconocidos es un problema de especial interés en robótica, ya que no siempre es posible tener modelos exactos de los objetos con los que interactúa el robot. Este artículo presenta una estrategia simple para manipular objetos desconocidos utilizando una mano robótica equipada con sensores táctiles. Las configuraciones de la mano que permiten la rotación de un objeto desconocido se calculan utilizando solo información táctil y cinemática, obtenida durante el proceso de manipulación y razonando sobre las posiciones deseadas y reales de las yemas de los dedos durante la manipulación. Esto se hace teniendo en cuenta que las posiciones deseadas de las yemas de los dedos no son físicamente alcanzables, ya que se encuentran en el interior del objeto manipulado y, por lo tanto, son posiciones virtuales con puntos de contacto virtuales asociados. El enfoque propuesto fue validado satisfactoriamente utilizando tres dedos de una mano robótica antropomórfica (Allegro Hand), con las yemas de los dedos originales reemplazadas por sensores táctiles (WTS-FT). En la validación experimental, se manipularon con éxito varios objetos cotidianos de diferentes formas, rotándolos sin necesidad de conocer su forma o cualquier otra propiedad física.