Este documento presenta un nuevo método de manipulación no prensil que utiliza la vibración de una placa, donde los dos grados de libertad de una parte en la placa son controlados por un solo actuador. Primero, se introduce un manipulador cuyo efector final es una placa plana. Al emplear un mecanismo de junta subactuada, la forma y orientación de la órbita vibracional de la placa varían según la frecuencia y el ángulo de desplazamiento de la entrada sinusoidal al actuador. Luego, los análisis de simulación revelan que el manipulador puede inducir de manera omnidireccional una velocidad de translación a la parte en la placa. Existe una ortogonalidad entre los efectos de la frecuencia y el ángulo de desplazamiento en el mapa de velocidad de la parte. Basado en esta característica, se diseña un control de retroalimentación visual para manipular la parte. Finalmente, el método propuesto se valida a través de experimentos utilizando un manipulador prototipo. Se demuestran una tarea de seguimiento de trayectoria objetivo y una tarea de alimentación de partes en cuatro direcciones.