El mapeo es fundamental para la navegación autónoma de robots agrícolas, ya que proporciona una comprensión espacial completa del entorno agrícola. Los mapas precisos permiten a los robots planificar rutas eficientes, evitar obstáculos y ejecutar tareas con precisión, como la siembra, pulverización y cosecha. La navegación en cultivos en hilera presenta desafíos únicos, y el mapeo juega un papel crucial en la optimización de rutas y la evitación de obstáculos en la planificación de trayectorias de cobertura (CPP), lo cual es esencial para operaciones agrícolas eficientes. Este estudio propone un método sencillo para utilizar Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) para crear mapas y su aplicación en la navegación en cultivos en hilera. Se presenta un estudio de caso para demostrar la viabilidad del método e ilustrar cómo el mapa resultante puede aplicarse en escenarios agrícolas. Este estudio se centró en dos cultivos en hilera principales, como el maíz y la soja, pero los resultados indican que la creación de mapas es factible cuando los espacios entre hileras no están oscurecidos por la cubierta del dosel de las hileras adyacentes. Aunque el estudio no aplicó el mapa en un escenario real, ofrece ideas valiosas para orientar investigaciones futuras.