Este estudio propone un algoritmo innovador de localización interior basado en la identificación de estaciones base y la integración mejorada del algoritmo de cometa negra-backpropagation (IBKA-BP) para abordar el problema de baja precisión de posicionamiento en robots agrícolas que operan en invernaderos agrícolas y granjas de cría, donde el Sistema de Navegación Global por Satélite es poco fiable debido a señales débiles o ausentes.