Se investiga el problema del seguimiento de trayectorias y el control de vibraciones de brazos robóticos multi-enlaces planos altamente flexibles. Discretizamos los enlaces de acuerdo con el modelo de cadena de barras de Hencky, que es una aplicación de las técnicas de parámetros concentrados. En este enfoque, cada enlace se considera como una cadena cinemática de cuerpos rígidos, y se añaden resortes adecuados para modelar la resistencia a la flexión. La estrategia de control empleada se basa en una preformación óptima de la entrada y un retroalimentación de los ángulos de las juntas para tratar los efectos de perturbaciones no deseadas. Se presentan algunos ejemplos numéricos para mostrar las potencialidades del control propuesto, y se realiza una comparación con una estrategia de control Proporcional-Derivativa (PD) estándar colocalizada. En particular, estudiamos los casos de una trayectoria lineal y una parabolica con una ley de tiempo polinómica elegida para minimizar el inicio de posibles vibraciones.