Modos de ensamblaje y análisis del espacio de trabajo de un manipulador planar 3-RR
Autores: Buium, Florentin; Doroftei, Ioan; Alaci, Stelian
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2025
Acceso abierto
Artículo científico
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 9
Citaciones: Sin citaciones
Este documento examina la influencia de los ocho modos de ensamblaje del manipulador planar 3-RR en su espacio de trabajo. El espacio de trabajo se analiza considerando tanto las singularidades de primer tipo como las de segundo tipo. Comprender estos problemas es crucial en el proceso de diseño de tales manipuladores para evitar casos desfavorables. Además, se propone un concepto de plataforma modular, adecuado para pruebas experimentales e informado por los resultados numéricos presentados aquí. Los resultados de las pruebas experimentales se abordarán en trabajos futuros.
Descripción
Este documento examina la influencia de los ocho modos de ensamblaje del manipulador planar 3-RR en su espacio de trabajo. El espacio de trabajo se analiza considerando tanto las singularidades de primer tipo como las de segundo tipo. Comprender estos problemas es crucial en el proceso de diseño de tales manipuladores para evitar casos desfavorables. Además, se propone un concepto de plataforma modular, adecuado para pruebas experimentales e informado por los resultados numéricos presentados aquí. Los resultados de las pruebas experimentales se abordarán en trabajos futuros.