Nubes de puntos 3D omnidireccionales con dos sensores Kinect

Este trabajo propone un método de registro para dos conjuntos de nubes de puntos obtenidas a partir de sensores duales Kinect V2, que están uno frente al otro para capturar datos 3D omnidireccionales de los objetos situados entre los dos sensores. Nuestro enfoque tiene como objetivo lograr un registro práctico sin dispositivos de ayuda a la calibración como el tablero de control. Por lo tanto, es adecuado en entornos de configuración de cámaras portátiles con frecuentes reubicaciones. La idea básica del método de registro propuesto es explotar la información del esqueleto del cuerpo humano proporcionada por los dos sensores Kinect V2. Es decir, se utiliza un conjunto de pares de correspondencia en las articulaciones del esqueleto del cuerpo humano detectadas por los sensores Kinect V2 para determinar las matrices de calibración y, a continuación, se adopta el algoritmo Iterative Closest Point (ICP) para ajustar con precisión los parámetros de calibración. El rendimiento del método propuesto se evalúa construyendo nubes de puntos 3D para cuerpos humanos y realizando mediciones geométricas para objetos de prueba cilíndricos.

Autores: Seokmin, Yun; Jaewon, Choi; Chee Sun, Won