Uno de los problemas más graves y en aumento en gran parte del mundo es la congestión del tráfico, que representa una amenaza indudable para la calidad de vida urbana, incluyendo la pérdida de tiempo y la contaminación ambiental. Por lo tanto, este estudio propone un nuevo algoritmo dinámico de control de tráfico cooperativo basado en conexiones Vehículo-a-Infraestructura para resolver este problema. El modelo propuesto contiene tres partes. En primer lugar, cuando cada vehículo entra en la zona de comunicación, envía su tiempo estimado de llegada al centro de control en la intersección; luego, la secuencia óptima de paso se calcula en el centro de control agrupando dinámicamente las trayectorias compatibles con respecto a las restricciones de seguridad relacionadas; finalmente, cada vehículo optimiza su perfil de velocidad apropiado basado en el tiempo y la velocidad óptimos dados para entrar en la intersección, que son enviados por el centro de control. Se ejecutan varios casos de simulación para diferentes volúmenes de tráfico, cuyos resultados demuestran que los vehículos bajo el algoritmo propuesto pueden pasar la intersección con menos tiempo de viaje en comparación con los métodos tradicionales de control de tráfico y otros algoritmos. Por lo tanto, el método propuesto puede reducir el retraso de tiempo y mejorar la eficiencia del tráfico.