La planificación de rutas de vehículos juega un papel clave en el sistema de navegación de automóviles. En el tráfico urbano real, el tiempo pasado en las intersecciones representa una gran proporción del tiempo total y no puede ser ignorado. Por lo tanto, estudiar el problema de planificación de la ruta más corta considerando los atributos de los nodos tiene una importante significancia práctica. En este artículo, estudiamos el problema de planificación de la ruta de vehículos en redes invariantes en el tiempo, con el objetivo de optimización de minimizar el tiempo de viaje desde el nodo de inicio hasta el nodo de destino (incluido el costo de tiempo de los nodos). Basándonos en las características del problema, construimos el modelo matemático. Proponemos un Algoritmo de Etiquetado en Orden Inverso (ROLA) basado en el algoritmo tradicional de Dijkstra para resolver el problema; la corrección del algoritmo propuesto se demuestra teóricamente, y analizamos y damos la complejidad temporal del ROLA y diseñamos un ejemplo de cálculo para verificar la efectividad del algoritmo. Finalmente, a través de extensos experimentos de simulación, comparamos el rendimiento del ROLA propuesto con varios otros algoritmos existentes. Los resultados experimentales muestran que el algoritmo propuesto tiene buena estabilidad y alta eficiencia.