Debido a la complejidad de los robots manipuladores, la tarea de seguimiento de trayectoria es muy desafiante. La mayoría de los algoritmos actuales dependen de la estructura del robot o de su número de grados de libertad (DOF). Además, los métodos más populares utilizan una matriz jacobiana que sufre de singularidades. En este trabajo, los autores proponen un método general para resolver el seguimiento de trayectoria de manipuladores de robots utilizando métodos de optimización metaheurística. El método propuesto se puede utilizar para encontrar la mejor configuración conjunta para minimizar la posición y orientación del efector final en 3D, para robots con cualquier número de DOF.