Se considera una clase de objetos controlados, cuya dinámica está determinada por un sistema de vectores de ecuaciones diferenciales ordinarias con un lado derecho parcialmente conocido. Se presume que las variables de estado y sus velocidades pueden ser medidas. El objetivo de la investigación es diseñar un controlador robusto de seguimiento bajo ciertas restricciones a las variables de estado admisibles. Esta construcción, que extiende los resultados para la técnica de subgradiente promedio (ASG), y es una actualización de la técnica de descenso de subgradiente (SDM) y el enfoque de modo deslizante integral (ISM), se realiza utilizando la transformada de Legendre-Fenchel. Se presenta un manipulador de robot de dos enlaces con tres articulaciones de revolución, impulsado por motores PMDC individuales, como ejemplo ilustrativo de la implementación del enfoque sugerido.