La vibración residual al operar un manipulador de robot a alta velocidad necesita ser suprimida. Estas vibraciones son generadas por la resonancia de un objeto flexible movido por el robot, y la investigación sobre algoritmos de control y perfiles de movimiento está en curso para reducirlas. En este documento, proponemos un método para reducir la vibración residual de un objeto movido por un manipulador de robot optimizando el tiempo de aceleración/desaceleración calculado usando la frecuencia natural del objeto. La relación entre el tiempo de aceleración/desaceleración y la vibración residual en un perfil de velocidad trapezoidal es considerada mediante el análisis del escenario cuando ocurre la característica de movimiento brusco de dichas vibraciones. Los resultados de experimentos utilizando un robot comercial muestran que las vibraciones residuales pueden ser reducidas mediante el método propuesto sin necesidad de un algoritmo de control de retroalimentación adicional al transferir un objeto flexible sobre distancias pequeñas y grandes.