Este artículo se centra en la problemática de la planificación de rutas, que significa encontrar el camino óptimo entre dos puntos en un entorno conocido con obstáculos. El método de planificación de rutas propuesto utiliza el algoritmo de frente de onda, y se implementan y verifican dos modificaciones. La primera modificación es la eliminación de puntos de paso redundantes. Esta modificación se aplica porque el algoritmo de frente de onda genera puntos de paso redundantes. Estos puntos de paso causan cambios innecesarios en la dirección del movimiento. La segunda consiste en suavizar la trayectoria generada utilizando curvas B-spline. La razón para aplicar la segunda modificación es que la trayectoria generada por el algoritmo de frente de onda tiene la forma de una polilínea, lo cual es inadecuado en términos de la suavidad del movimiento del robot. La verificación del método propuesto se realiza en entornos con diferentes densidades de obstáculos en comparación con los algoritmos estándar de Dijkstra y A*.