Problema de evasión de colisión de movimiento elipsoidal
Autores: Guo, Shujun; Jing, Lujing; Dai, Zhaopeng; Yu, Yang; Dang, Zhiqing; You, Zhihang; Su, Ang; Gao, Hongwei; Guan, Jinqiu; Song, Yujun
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2022
Acceso abierto
Artículo científico
Categoría
Matemáticas
Subcategoría
Matemáticas generales
Palabras clave
Problema
Control objetivo
Elipsoide virtual
Obstáculo
Movimiento
Evitación de colisiones
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 26
Citaciones: Sin citaciones
Este documento estudia el problema del control del objetivo y cómo un elipsoide virtual puede evitar el obstáculo estático. Durante el movimiento hacia el conjunto de objetivos, el elipsoide virtual puede lograr un movimiento bajo evasión de colisión al mantener la distancia entre el elipsoide y el obstáculo. Presentamos soluciones a este problema en la clase de controles en lazo cerrado (retroalimentación) basados en la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB). Los resultados de la simulación verifican la validez y efectividad de nuestro algoritmo.
Descripción
Este documento estudia el problema del control del objetivo y cómo un elipsoide virtual puede evitar el obstáculo estático. Durante el movimiento hacia el conjunto de objetivos, el elipsoide virtual puede lograr un movimiento bajo evasión de colisión al mantener la distancia entre el elipsoide y el obstáculo. Presentamos soluciones a este problema en la clase de controles en lazo cerrado (retroalimentación) basados en la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB). Los resultados de la simulación verifican la validez y efectividad de nuestro algoritmo.