Hay una necesidad de sistemas semi-autónomos capaces de realizar tanto tareas automatizadas como maniobras supervisadas. Al tratar con múltiples robots o robots de alta complejidad (como los humanoides), nos enfrentamos al problema de coordinar eficazmente a los operadores entre los robots. Nos basamos en nuestro trabajo anterior para presentar una metodología para diseñar trayectorias y políticas para robots de manera que unos pocos operadores puedan supervisar múltiples robots. Específicamente, (1) analizamos la complejidad del problema, (2) diseñamos un procedimiento para generar políticas que permitan a los operadores supervisar muchos robots, (3) presentamos un método para diseñar políticas y trayectorias de robots que permitan a los operadores supervisar múltiples robots, y (4) incluimos tanto simulaciones como experimentos de hardware que demuestran nuestras metodologías.