Los sistemas de manos prostéticas tienen como objetivo restaurar la funcionalidad perdida en amputados. La manipulación y el agarre son las principales funciones de la mano humana, que se proporcionan mediante la sensibilidad de la piel, capaz de proteger la mano de daños y percibir el entorno externo. El presente estudio tiene como objetivo proponer una nueva estrategia de control que mejore la capacidad de la mano prostética para interactuar con el entorno externo, fomentando la interacción de la información sensorial táctil (fuerzas y deslizamiento) y termoceptiva, y utilizándola para garantizar la estabilidad del agarre y mejorar la seguridad del usuario. La estrategia de control se basa en el control de fuerza con un bucle interno de posición y detección de deslizamiento, que es capaz de gestionar la información de temperatura gracias a la interacción con objetos a diferentes temperaturas. Esta arquitectura ha sido probada en una mano prostética, es decir, la IH2 Azzurra desarrollada por Prensilia s.r.l, en diferentes condiciones de temperatura y deslizamiento. El sistema prostético realizó con éxito las tareas de agarre gestionando simultáneamente la información táctil y térmica. En particular, el sistema es capaz de garantizar un agarre estable durante la ejecución de las tareas. Además, en presencia de un estímulo externo (térmico o de deslizamiento), la mano prostética es capaz de reaccionar y siempre reacciona al estímulo de manera instantánea (tiempos de reacción).