El punto de momento cero (ZMP) se utiliza ampliamente en el control dinámico de la marcha del robot bípedo, pero es difícil obtener el ZMP con exactitud. Este artículo describe un método sencillo de control de la marcha sin utilizar directamente la información del ZMP. En primer lugar, se presenta un prototipo de robot bípedo de extremidades inferiores accionado por un servocilindro hidráulico lineal. A continuación, el artículo simplifica el control de la marcha en el plano lateral con un método sencillo de generación de patrones de marcha denominado "método de equilibrio dinámico", que es adecuado para robots bípedos activos y subactuados. En la siguiente sección, el artículo proporciona los métodos de control del equilibrio sin utilizar directamente la información ZMP. Por último, se presentan experimentos de simulación con MD.DAMS y experimentos en prototipo físico. Los resultados experimentales confirman la eficacia de los métodos de control propuestos.