Centrándose en el problema de que la puntera y la parte superior de la suela de un zapato suelen aparecer ausentes al usar visión binocular para reconstruir la suela del zapato en el proceso de producción industrial, se propone un método mejorado de cálculo del costo de coincidencia para reconstruir suelas de zapatos en tres dimensiones. Primero, se construye una plataforma de visión binocular y se utiliza el método de calibración de Zhang para obtener los parámetros de calibración. En segundo lugar, se utiliza el método de fusión de los costos Census y BT para calcular el costo de coincidencia de la imagen, de modo que el resultado del cálculo del costo de coincidencia sea más preciso. Sobre esta base, se realiza una agregación de 4 caminos en el costo obtenido y se selecciona el costo de coincidencia óptimo en combinación con el algoritmo WTA. Por último, se utiliza la detección de consistencia izquierda-derecha y el filtrado mediano para optimizar el mapa de disparidad y combinar los parámetros de calibración de la cámara para reconstruir la suela del zapato en tres dimensiones. Los resultados experimentales muestran que la tasa de desajuste promedio de las cuatro imágenes en el sitio web de Middlebury en este método es de aproximadamente 6.57%, la información del contorno de la nube de puntos de la suela reconstruida es completa y no falta material en la puntera y el talón.