Los robots submarinos se utilizan a menudo para investigar animales marinos. Idealmente, tales robots deberían tener forma de pez para que puedan pasar desapercibidos por los animales acuáticos. Además, al no tener un propulsor de tornillo, un pez robótico tendría menos probabilidades de enredarse en algas y otras plantas. Sin embargo, aunque se han desarrollado tales robots, su velocidad de nado es significativamente menor que la de los peces reales. Dado que para llevar a cabo un estudio de peces reales se requeriría que un pez robótico los siguiera, es necesario mejorar el rendimiento del sistema de propulsión. En el presente estudio, se fabricó un pequeño pez robótico (SAPPA) y se evaluó su rendimiento propulsor. SAPPA fue desarrollado para nadar en cuerpos de agua dulce como ríos y estaba equipado con una pequeña cámara CMOS con un objetivo gran angular para fotografiar peces vivos. La velocidad máxima de nado del robot se determinó en 111 mm/s, y su radio de giro fue de 125 mm. Su consumo de energía fue tan bajo como 1.82 W. Durante las pruebas, SAPPA logró reconocer un pez dorado y capturar una imagen de él utilizando su cámara CMOS.