Los robots pintores, como e-David, actualmente no pueden crear trazos precisos en sus pinturas. Presentamos un método para analizar los trazos dados y extraer su trayectoria y ancho utilizando un modelo de comportamiento del pincel y fotografías de trazos pintados por humanos. Dentro del proceso, el robot experimenta de forma autónoma con diferentes trayectorias de pincel para mejorar los resultados de reproducción, que son precisos dentro de unos pocos milímetros para trazos de hasta 100 milímetros de longitud. El método se puede generalizar a otras tareas robóticas con herramientas imprecisas y resultados visibles, como pulido o fresado.