Pointcloud es una colección de sistemas de coordenadas de objetos 3D en una escena 3D. Generalmente, los datos de puntos en nubes de puntos representan la superficie externa de un objeto. Se utiliza ampliamente en aplicaciones de reconstrucción 3D en diversos campos. Al obtener datos de nube de puntos de imágenes RGB-D, si parte de la información en las imágenes RGB-D se pierde o se daña, los datos de nube de puntos serán huecos o demasiado dispersos. Además, no es propicio para la aplicación posterior de los datos de nube de puntos. Basándonos en el límite de la región a reparar, proponemos reparar la imagen dañada y sintetizar los datos completos de nube de puntos después de una serie de pasos de preprocesamiento relacionados con la imagen. Los experimentos muestran que nuestro método puede mejorar efectivamente la restauración de los detalles perdidos del píxel en el área objetivo y que tendrá datos de nube de puntos más completos después de sintetizar la imagen restaurada.