Las articulaciones de conexión son componentes significativos en sistemas mecánicos, así como en el manipulador robótico flexible cartesiano (FRM), que consta de un brazo flexible y una base móvil a través de articulaciones de conexión. Factores inciertos, como un ensamblaje no calificado, colisiones accidentales y un servicio prolongado, reducirán la rigidez de restricción de las articulaciones de conexión y aumentarán la no linealidad dinámica del sistema posteriormente. En este caso, el modelo tradicional de restricción perfectamente fija no puede reflejar la propiedad real de las articulaciones de conexión. Este artículo se centra en la propiedad elástica de las articulaciones de conexión con rigidez de restricción incierta, definida como articulaciones de conexión restringidas elásticamente (ERCJ), e investiga las características dinámicas y el mecanismo de restricción de las ERCJ. Se propone un modelo de restricción elástica para describir la propiedad elástica de las articulaciones de conexión y determinar la región de restr