La interacción humano-robot (HRI) es un amplio tema de investigación, que se define como la comprensión, diseño, desarrollo y evaluación del sistema robótico que se utilizará con o por humanos. Este documento presenta una encuesta sobre el control, la seguridad y las perspectivas para los sistemas HRI. La primera parte de este documento revisa el control de admisión variable (VA) para tareas de co-manipulación humano-robot, donde se ajustan la amortiguación virtual, la inercia o ambas. Se presentan y comparan una visión general de la investigación publicada sobre los enfoques de control VA, sus métodos, las tareas de co-manipulación colaborativa logradas y las aplicaciones, así como los criterios para evaluarlas. Luego, se compara e investiga el rendimiento de varios controladores VA. En la segunda parte, se discute la seguridad de los sistemas HRI. Se investigan y comparan los diversos métodos para la detección de colisiones humano-robot (basados en modelos y basados en datos). Además, se discuten los criterios, los aspectos principales y los requisitos para la determinación de la colisión y sus umbrales. Se analizan y comparan la medida de rendimiento y la efectividad de cada método. La tercera y última parte del documento discute las perspectivas, la necesidad, las influencias y las expectativas de la HRI para los futuros sistemas robóticos.