Para acortar el ciclo de investigación y desarrollo del robot cuadrúpedo, es importante resolver el problema de soporte de peso de una sola pata y lograr un cambio de paso suave. En primer lugar, se propone una estructura de pata con un antiparalelogramo, que mejora significativamente la resistencia y rigidez de la pata en este documento. En segundo lugar, se construye la plataforma de cosimulación Simulink-ADAMS y se utiliza el oscilador Hopf mejorado en el control del robot. Este modo de control basado en CPG realiza el paso y trote del robot cuadrúpedo. En tercer lugar, para resolver los problemas de puntos de quiebre, bloqueo de fase y detención de la curva de paso en el proceso de cambio de paso al reemplazar directamente la matriz de paso, se introduce la relación funcional entre la pata trasera derecha y el ciclo de trabajo para realizar la transición suave de la curva de paso. Los resultados de la simulación muestran que el algoritmo propuesto puede lograr una transformación de paso suave en 46 segundos, lo