La cirugía mínimamente invasiva (CMI) es uno de los principales objetivos de la medicina moderna. Permite realizar cirugías con un menor número y gravedad de incisiones. Se han desarrollado robots médicos en todo el mundo para ofrecer una alternativa robótica a los procedimientos médicos tradicionales. Se han explorado nuevos enfoques destinados a una disminución sustancial de las cicatrices visibles, como la cirugía endoscópica transluminal por orificio natural (NOTES). Tareas quirúrgicas simples, como la retracción de un órgano, pueden ser un desafío cuando se realizan desde puertos de acceso estrechos. Por esta razón, existe una necesidad continua de desarrollar nuevas herramientas robóticas para realizar tareas específicas. Este artículo ilustra el diseño y la prueba de una nueva herramienta robótica para tareas de retracción bajo asistencia visual para NOTES. Los robots de retracción integran motores sin escobillas para permitir grados adicionales de libertad a los proporcionados por el anclaje magnético, mejorando así la destreza de la plataforma en general. El robot de retracción se puede controlar fácilmente para alcanzar el órgano objetivo y aplicar una fuerza de retracción de hasta 1.53 N. Grados adicionales de libertad se pueden utilizar para una manipulación suave y agarre del órgano.