El robot de rehabilitación de extremidades inferiores (LLRR) puede ayudar de manera efectiva a restaurar la función motora de las extremidades inferiores de pacientes con hemiplejía causada por un accidente cerebrovascular a través de una gran cantidad de entrenamiento de rehabilitación dirigido y repetitivo. Para mejorar la seguridad y el confort de la rehabilitación asistida por robot en las extremidades inferiores, desarrollamos un LLRR con características rígido-flexibles; el diseño de las articulaciones pasivas se utiliza para mejorar la compatibilidad entre el ser humano y la máquina; el diseño de la unidad flexible hace que el mecanismo tenga ciertas características rígido-flexibles. Se han desarrollado tres métodos diferentes de entrenamiento de rehabilitación para adaptarse a los pacientes en diferentes etapas de rehabilitación, a saber, ejercicio pasivo, ejercicio activo y ejercicio de resistencia, respectivamente. Se han realizado experimentos con sujetos sanos para verificar la efectividad del desarrollo de los diferentes modos de entrenamiento del LLRR, mostrando una buena compatibilidad del mecanismo y un buen rendimiento de seguimiento de trayectoria de los métodos de entrenamiento desarrollados.